Le necropoli di Dosso Tamburaro, Frangello, Oxina, Filidonna, S. Barbara, testimoniano la frequentazione dei luoghi in un lungo arco cronologico che inizia dall’età del rame e del bronzo all’età del ferro, dal periodo Classico ed Ellenistico sino all’Arabo e Bizantino.
La fondazione della citta viene fatta risalire dallo scrittore Pietro Carrera (1573-1647), sebbene senza prove documentali, al 212 a.C.; in quel periodo, durante l’assedio di Siracusa il console Marco Claudio Marcello per sfuggire ad una epidemia di malaria riparò, con il suo esercito, sull’altopiano a trenta miglia dalla costa in cerca di aria salubre ed acque limpide. Qui fondò la colonia di “Militum tellus” ovvero terra dei Soldati.
Origini più certe che testimoniano la fondazione della città intorno all’anno 1000, sono documentate sia dai resti della torre normanna e della adiacente chiesa di Santa Maria, divenuta la Vetere, che dai carteggi diplomatici di Ruggero II, conte di Sicilia e Calabria, ove risulta la distribuzione di terre operata da Ruggero I ai comandanti dell’esercito Normanno, in segno di riconoscenza e ricompensa per la conquista e successiva politica di controllo del territorio.
Durante il periodo normanno, il territorio e l’abitato divennero prima feudo e quindi baronia concessa da Federico II a Bonifacio dei Camerana figlio di Oddone. Successivamente, nel 1303 Maria dei Camerana lasciò il feudo al figlio Abbo Barresi che, per concessione del re di Sicilia, Pietro II d’Aragona, nel 1337 poté circondare l’abitato di mura e costruire all’interno il Castello, cosicché Militello in val di Noto divenne terra del regno.
Nel 1571, a seguito del matrimonio fra Caterina Barresi e Fabrizio Branciforte, la città passò al casato dei Branciforte che la tennero fino alla abolizione della feudalità (1812). Nel periodo di governo dei Branciforte Militello raggiunse il suo massimo splendore conseguente soprattutto al matrimonio del principe Francesco Branciforte con Giovanna d’Austria, figlia di don Giovanni d’Austria e nipote di Carlo V d’Asburgo re di Spagna. In quel periodo, la città si arricchì di palazzi, chiese e monasteri, tra questi si evidenzia il grandioso monastero dei benedettini (1616), sopravvissuto al disastroso terremoto del 1693, una stamperia tra le prime del regno ed una grande Biblioteca.
Dopo il terremoto furono ricostruite nel classico stile barocco le grandi chiese di Santa Maria la Stella e di San Nicolò ed i nuovi palazzi nobiliari, tant’è che nel 2002 Militello in val di Catania è stata inserita dall’Unesco fra le città della val di Noto dichiarate bene dell’umanità.